Arcos, z wyznania katolik, z przekonania liberał i demokrata, przyłączył się w młodości do ruchu Fidela Castro i uczestniczył w lipcu 1953 roku w nieudanym ataku na koszary Moncada, od którego rozpoczęła się zbrojna walka kubańskich sił postępowych i demokratycznych z ówczesnym reżimem Batisty. W ataku tym został ranny.
Po porażce powstańców w 1953 roku udał się na emigrację. W latach pięćdziesiątych działał w wielu krajach Ameryki, w tym w USA, organizując pomoc dla kubańskiego ruchu oporu. Po zwycięstwie kubańskiej rewolucji w 1959 roku Arcos pozostawał związany z nowymi władzami kubańskimi pod wodzą Castro jeszcze przez kilka lat, współdziałając z nimi w pierwszym, demokratycznym okresie nowej władzy. W latach 1960 - 1964 był ambasadorem Kuby w Brukseli.
Po powrocie z Europy Arcos rozpoczął otwartą krytykę reżimu Castro, który w pierwszej połowie lat sześćdziesiątych wybrał drogę socjalistycznego rozwoju i bliskich powiązań z Moskwą. Został wtrącony do więzienia, gdzie przebywał dwukrotnie - w latach 1966-69, a następnie 1982-88. Za pierwszym razem skazano go za zdradę, druga kara spotkała go za "próbę nielegalnego opuszczenia terytorium kraju".
