W latach 1992-96 profesor Zieliński był rzecznikiem praw obywatelskich. W 1997 roku był ministrem pracy. Profesor Zieliński był też miedzy innymi senatorem I kadencji , członkiem Komitetu Helsińskiego w Polsce, brał udział w obradach Okrągłego Stołu. Kandydował na prezydenta z ramienia Unii Pracy.
